國立臺灣大學生物產業機電工程學系98學年度第1學期課程綱要

課程資訊
課程名稱 (中) 機械人動力與控制
(英) Dynamics and Control of Robots
課程編號 631 U1550 班次 大學部三年級四年級及研究所 學分數 3
全/半年 半年 必/選修 選修
授課教師 顏炳郎 開課系所 生物產業機電工程學系
上課時間 修課人數
上課地點 課程加選方式
課程網頁
課程大綱
課程目標 本課程提供修課同學了解機器人的應用、以及設計製作機器人的基本原理。
課程概述 本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識。
關鍵字 機器人、機器臂
課程要求
Office Hours
參考書目 1. FU, K. S. et, al.,"Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence" McGraw--Hill International Editions, 1987.
2. Craig, J. J., “Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3rd ed., Prentice Hall, 2005.
3. Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
評量方式 No. 項目 百分比 說明
1. 作業與平時考 45%
2. 期中考 25%
3 期末考 30%

週 次 單元主題
第 1 週 機器人簡介
第 2 週 機器人工程之基本概念
第 3 週 機器人工程之基本概念
第 4 週 機械手運動學
第 5 週 機械手運動學
第 6 週 機械手之逆運動學
第 7 週 機械手之逆運動學
第 8 週 期中考
第 9 週 軌跡規劃
第10週 機械手動力學
第11週 機械手動力學
第12週 機械手之控制
第13週 機械手之控制
第14週 機械手之控制
第15週 期末考
第16週 影像及其它感測
第17週 影像及其它感測
第18週 期末專題口頭報告